Dicipta oleh BKS Iyengar, bentuk yoga ini terkenal dengan penggunaan tali pinggang, blok, selimut, penggelek, dan juga beg pasir sebagai bantuan kepada amalan asana. Syarat-syarat tersebut membolehkan anda mengamalkan asana dengan betul, meminimumkan risiko kecederaan dan menjadikan amalan itu boleh diakses oleh orang muda dan tua.
Iyengar mula belajar yoga pada usia 16 tahun. Pada usia 18 tahun, dia pergi ke Pune (India) untuk menyampaikan ilmunya kepada orang lain. Beliau telah menulis 14 buku, salah satu daripada "Light on Yoga" yang paling popular telah diterjemahkan ke dalam 18 bahasa.
Sebagai satu bentuk yoga hatha, Iyengar memberi tumpuan kepada penjajaran badan fizikal melalui penambahbaikan postur. Yoga Iyengar direka untuk menyatukan badan, roh dan minda untuk mencapai kesihatan dan kesejahteraan. Disiplin ini dipertimbangkan
Yoga Iyengar amat disyorkan untuk pemula, kerana ia memberi banyak perhatian untuk membina badan dalam semua asana. Tulang belakang lurus dan simetri adalah sama pentingnya dengan keamatan asana.
Penjajaran anatomi dalam semua postur menjadikan setiap asana bermanfaat untuk sendi, ligamen dan otot, yang membolehkan tubuh berkembang secara harmoni.
Yoga Iyengar menggunakan alat bantu supaya setiap pengamal, tanpa mengira kebolehan dan batasan, boleh mencapai prestasi asana yang betul.
Stamina yang lebih besar, fleksibiliti, stamina, serta kesedaran dan penyembuhan boleh dicapai dengan mengekalkan lebih banyak masa dalam asana.
Seperti mana-mana disiplin lain, yoga Iyengar memerlukan latihan untuk bertambah baik dan berkembang.
Tekanan darah tinggi, kemurungan, sakit belakang dan leher yang kronik, kekurangan imun adalah sebahagian daripada keadaan yang dia sembuh melalui amalannya.